Stručná charakteristika modelu

• robot s diferenciálnym pásovým podvozokom s možnosťou rozšírenia robota o rôzne moduly

robot, ktorý je vhodný na:

• testovanie rôznych aplikácií v oblasti mobilnej robotiky
• návrh algoritmov riadenia DC motorov v spätnej väzbe
• návrh algoritmov rozpoznávania obrazov prostredníctvom Raspberry Pi

cieľom riadenia je:

• stabilné otáčky DC motorov a prechody medzi jednotlivými hodnotami otáčok
• presný presun robota na základe údajov z enkóderov a gyroskopu

• Robot obsahuje riadiacu dosku s mikroprocesorom STM32F103 v kombinácií s Rasberry Pi Zero W, čo umožňuje vytvárať široké spektrum aplikácií. Rozširovanie o ďalšie moduly zabezpečuje adresovateľná UART zbernica, na ktorú možno pripojiť rôzne veľkosti moduolov.

Obr.1 Jednotlivé časti robota ModBot

• Prostredníctvom modulov možno robota ModBot dopĺňať o nové funkcionality. Pri vytváraní nových modulov je potrebné vziať do úvahy predkreslenú sieť modulov, aby jednotlivé moduly do seba zapadali a bolo možné ich rôzne kombinovať.

Aktuány zoznam modulov:

• Sonar (4x1L)
• Infračervený senzor (2x1L)
• Gyroskop (2x1)
• Raspberry Camera (2x1)

Obr.2 Sieť modulov v rácmi adresovateľnej UART zbernice

Obr.3 Rozširujúce mouduly robota ModBot

Projekty

• Implementácia výsledkov vedeckého výskumu v oblasti modelovania a simulácie kyberfyzikálnych systémov do výučby – tvorba moderných vysokoškolských učebníc (KEGA 072 TUKE – 4/2018)

Využitie modelu v pedagogickom procese

• diplomové práce

• LÍŠKOVÁ, Dominika: Riešenie komplexných úloh modelovania a simulácie v mobilnej robotike - koncept digitálne dvojča
  (vedúci ZP: doc. Ing. Anna Jadlovskyá, PhD.) - 2024 (zatiaľ neobhájená)
• PAZDIČ, Filip: Embedded systémy a ich implementácia v rámci riešenia úloh lokalizácie a mapovania priestoru na pracovisku mobilnej robotiky
  (vedúci ZP: doc. Ing. Ján Jadlovský, CSc.) - 2024 (zatiaľ neobhájená)
• BŘEZINA, Adam: Embedded systémy a ich implementácia v rámci mobilných robotických systémov
  (vedúci ZP: doc. Ing. Ján Jadlovský, CSc.) - 2019
• TKÁČIK, Milan: Embedded systémy v rámci distribuovaných riadiacich a monitorovacích systémov
  (vedúci ZP: doc. Ing. Ján Jadlovský, CSc.) - 2019

• bakalárske práce

• LÍŠKOVÁ, Dominika: Simulačné systémy v mobilnej robotike - riešenie úloh riadenia, navigácie a sledovania trajektórie v rámci aplikácií mobilnej robotiky
  (vedúci ZP: doc. Ing. Anna Jadlovskyá, PhD.) - 2022
• PAZDIČ, Filip: Aplikácia pre sledovanie trajektórie s detekciou a vyhýbaním sa prekážkam s využitím mobilného robota s diferenciálnym podvozkom
  (vedúci ZP: doc. Ing. Ján Jadlovský, CSc.) - 2022

Využitie modelu v rámci výskumnej činnosti

publikácie

2019

TKÁČIK, M. - BŘEZINA, A. - JADLOVSKÁ, S.: Design of a Prototype for a Modular Mobile Robotic Platform, In: 16th IFAC Conference on Programmable Devices and Embedded Systems : PDES 2019. - Amsterdam (Holandsko) : International Federation of Automatic Control s. 192-197 . - ISSN 2405-8963 Spôsob prístupu:

Tkáčik, M. – Březina, A. – Jadlovská, S.: Design of Prototype for a Modular Mobile Robotic Platform, Preprints of the 16th IFAC Conference on Programmable Devices and Embedded Systems High Tatras, Slovakia, October 29-31, 2019, pp. 192 – 197