Univerzálna robotická platforma - ModBot


  Miestnosť:
     Laboratórium výrobných liniek a rozpoznávania obrazov (V147)

  Správca modelu:
     Ing. Milan Tkáčik

  Výrobca:   Adam&Milan

 

Stručná charakteristika modelu

  • robot s diferenciálnym pásovým podvozokom s možnosťou rozšírenia robota o rôzne moduly
  • robot, ktorý je vhodný na:
    • testovanie rôznych aplikácií v oblasti mobilnej robotiky
    • návrh algoritmov riadenia DC motorov v spätnej väzbe
    • návrh algoritmov rozpoznávania obrazov prostredníctvom Raspberry Pi
  • cieľom riadenia je:
    • stabilné otáčky DC motorov a prechody medzi jednotlivými hodnotami otáčok
    • presný presun robota na základe údajov z enkóderov a gyroskopu
    • Robot obsahuje riadiacu dosku s mikroprocesorom STM32F103 v kombinácií s Rasberry Pi Zero W, čo umožňuje vytvárať široké spektrum aplikácií. Rozširovanie o ďalšie moduly zabezpečuje adresovateľná UART zbernica, na ktorú možno pripojiť rôzne veľkosti moduolov.


      Obr.1 Jednotlivé časti robota ModBot


    • Prostredníctvom modulov možno robota ModBot dopĺňať o nové funkcionality. Pri vytváraní nových modulov je potrebné vziať do úvahy predkreslenú sieť modulov, aby jednotlivé moduly do seba zapadali a bolo možné ich rôzne kombinovať.
  • Aktuány zoznam modulov:
    • Sonar (4x1L)
    • Infračervený senzor (2x1L)
    • Gyroskop (2x1)
    • Raspberry Camera (2x1)





      Obr.2 Sieť modulov v rácmi adresovateľnej UART zbernice






      Obr.3 Rozširujúce mouduly robota ModBot






    Projekty


    Využitie modelu v pedagogickom procese

    • diplomové práce

    • BŘEZINA, Adam : Embedded systémy a ich implementácia v rámci mobilných robotických systémov
      (vedúci ZP: doc. Ing. Ján Jadlovský, CSc.) - 2019
    • TKÁČIK, Milan: Embedded systémy v rámci distribuovaných riadiacich a monitorovacích systémov
      (vedúci ZP: doc. Ing. Ján Jadlovský, CSc.) - 2019

    Využitie modelu v rámci výskumnej činnosti

  • publikácie

  • 2019

    TKÁČIK, M. - BŘEZINA, A. - JADLOVSKÁ, S.: Design of a Prototype for a Modular Mobile Robotic Platform, In: 16th IFAC Conference on Programmable Devices and Embedded Systems : PDES 2019. - Amsterdam (Holandsko) : International Federation of Automatic Control s. 192-197 . - ISSN 2405-8963 Spôsob prístupu:

    Tkáčik, M. – Březina, A. – Jadlovská, S.: Design of Prototype for a Modular Mobile Robotic Platform, Preprints of the 16th IFAC Conference on Programmable Devices and Embedded Systems High Tatras, Slovakia, October 29-31, 2019, pp. 192 – 197

  •     144 

    Profil

    Infraštruktúra

    Laboratóriá

    Členovia

    Predmety

    Modely



    Výskum

    CERN

    Galéria

    Partneri


    144